Não.
De acordo com a legislação atual do IRPJ e da CSLL, não há prazo para a compensação de prejuízos fiscais, mesmo relativamente àqueles apurados anteriormente à edição da Lei 8.981/1995, com as alterações da Lei 9.065/1995.
Mas observe-se: a compensação está condicionada à manutenção dos livros e documentos exigidos pela legislação fiscal, comprobatórios da existência do (s) prejuízo (s) fiscal (is) utilizado (s).
Desta forma, se uma empresa compensa prejuízos do exercício de 2010, por exemplo, em 31.12.2019, deverá conservar aqueles documentos e livros (de 2010) até o prazo final de prescrição do Imposto de Renda de 2019 (ou seja, após 5 anos da compensação – 01.01.2025).
Veja também, no Guia Tributário Online:
Compensação de Prejuízos Fiscais
Lucro Real – Recolhimento por Estimativa
Lucro Real – Tributos com Exigibilidade Suspensa – Adição e Exclusão
Lucros Distribuídos – Resultados Apurados a Partir de 1996
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Manual do IRPJ Lucro Real
Edição Eletrônica Atualizável
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Guia Tributário 