Através da Solução de Consulta Cosit 29/2016 a RFB esclareceu:

Como regra geral, desde que observadas as restrições previstas na legislação vigente, os débitos próprios relativos a tributos administrados pela Secretaria da Receita Federal do Brasil – RFB podem ser compensados com os créditos relativos a tributos administrados pela RFB reconhecidos por decisão judicial transitada em julgado, mesmo que essa decisão tenha permitido apenas a compensação com débitos de tributos da mesma espécie.

Entretanto,  dentre as restrições, não há como compensar débitos relativos às contribuições sociais (débitos previdenciários) previstas nas alíneas ‘a’, ‘b’, e ‘c’ do parágrafo único do art. 11 da Lei nº 8.212/1991 com créditos relativos aos demais tributos administrados pela RFB.